ЭКСПРЕСС ВОПРОС Как называется кинематика и возможна ли ее поддержка в GRBL?

[Roman Koff]

Смысл кинематики в том, что по направляющей перемещается каретка на которой на поворотном механизме установлена стрела.
На конце стрелы исполнительное устройство (маркер).
Позиционирование маркера в координаты XY осуществляется перемещением каретки в точку «L» и установкой угла «a».

Как называется такая кинематика и возможна ли ее поддержка в GRBL?

 

[demyuri]

Перемещение в точку L это линейное перемещение. Любое угловое позиционирование это поворотная кинематика. И то и другое прекрасно поддерживается ГРБЛ (искать "поворотная ось").

 

[SnakeKVC]

Смысл кинематики в том, что по направляющей перемещается каретка на которой на поворотном механизме установлена стрела.
На конце стрелы исполнительное устройство (маркер).
Позиционирование маркера в координаты XY осуществляется перемещением каретки в точку «L» и установкой угла «a».

Как называется такая кинематика и возможна ли ее поддержка в GRBL?

Вот что на вскидку выдаёт гугл
Стандартная версия
Grbl (для 8-битных Arduino Uno/Atmega328p) практически не поддерживает сложную кинематику (Inverse Kinematics). Она разработана для простых декартовых (Cartesian) систем XYZ.
Если вам нужна поддержка нелинейной кинематики в экосистеме Grbl, рассмотрите следующие варианты:

1. Поддерживаемые типы в Grbl (8-бит)

• Cartesian (XYZ): Прямое соответствие шагов осей координатам G-кода.
• CoreXY: Единственная встроенная «нелинейная» опция, которую можно включить в файле config.h. Она смешивает движение моторов X и Y для перемещения головки.
• Ограничения: Из-за нехватки памяти и вычислительной мощности 8-битных процессоров полноценная обратная кинематика (для робо-рук, Delta или SCARA) в официальной ветке отсутствует.

2. Продвинутые форки с поддержкой кинематики
Современные 32-битные версии Grbl значительно расширили возможности:

• grblHAL: Поддерживает различные плагины кинематики, включая Delta, Polar и Rotary. Код модульный, что позволяет добавлять свои преобразования в папку kinematics.
• FluidNC (ранее Grbl_ESP32): Наследует архитектуру Grbl и поддерживает расширенную кинематику через конфигурационные файлы. Используется для специализированных машин, таких как настенные плоттеры (Wall Plotters) или полярные системы.
• Grbl-Mega-5X: Форк для Arduino Mega, поддерживающий до 5-6 осей, но для сложной кинематики (например, 5-осевой обработки) авторы часто рекомендуют использовать постпроцессор на стороне ПК для предварительного расчета координат.

3. Альтернативные подходы

• G-code Preprocessing: Вместо того чтобы заставлять контроллер считать синусы и косинусы, G-код преобразуется в мелкие линейные отрезки на ПК с помощью скриптов (например, Python) или специальных плагинов в CAM-системах.
• Klipper: Если вам нужна гибкая кинематика, часто выбирают Klipper, где все расчеты выполняет Raspberry Pi, а Grbl-подобная плата лишь исполняет шаги.

 

[Roman Koff]

SnakeKVC, спасибо!
Я посмотрел проект grblHAL, видимо он именно мне и подойдет.
Моя кинематика — это по сути Delta...