ПОЛЕЗНО ESP32 grblHAL: плата и прошивка вместо дятла

[vvv1234]

По просьбам любителей поэкспериментировать с разными прошивками рассказываю о моей недавно сделанной плате на ESP32 с прошивкой grblHAL. Проверил работу платы на 3018 (ПП, карта высот, корпуса, гравировка) - сбоев в работе пока не нашел.

Оригинальная прошивка - grblHAL для ESP32.

Что переделано в оригинальной прошивке.
1. Переназначены пины входов/выходов. Так, чтобы развести одностороннюю ПП без перемычек.
2. Переназначены дефолтные назначения. Для того, чтобы соответствовали подтяжкам на ПП и подходили для 3018.
3. Расширены функции пробника. В оригинальных кодах grbl и grblHAL торможение пробника после контакта сделано неправильно. Что приводит к существенному удлиннению тормозного пути и серьезным ощибкам как в измерениях, так и в положении пробника. А в худшем случае к тому, что при поиске края детали можно сломать фрезу. Для ESP32 эти ошибки поменьше, чем для Атмега 328, но в обоих случаях они серьезны. Если кого интересует, из-за чего появляются эти ошибки - спрашивайте, расскажу о том, что раскопал. А рассказав, может и сам лучше пойму, откуда ноги растут.

Если переделывать по-серьезному, то надо применять другой алгоритм ускорений/торможений. Но на это моего энтузиазма не хватило, поэтому сделал по-простому, добавив в прошивку опцию жесткой остановки пробника. Автор прошивки на грубоватое решение ругается, но оно работает, сбоев не заметил. Задается через $681 и определяет мах. скорость для жесткой остановки пробника (подробности - в "Инструкция.doc").

Инструкция, прошивка, ПП - в приложениях.