ИЩУ РЕШЕНИЕ Логика работы автономного контроллера?

[MAB72]

Подскажите пожалуста, где почитать про отправку команд из контроллера на драйверы. Задумал соорудить свой контроллер (на stm32g4 or stm32h7 пока не решил). В cad/cam нарисовал чаво хочу и получил g-code. Теперь возник вопрос, как перевести этот g-cod в движение по осям. Для начала самое простое типа прямолинейное движение без ускорений и разгонов. Заранее спасибо.

 

[OlegK]

посмотрите коды Олега.

А лучше не надо (это точно не пример для подражания) - там на уровне ясельной группы церковно-приходской школы программистов

оффтоп

 

[MAB72]

Какого типа АК Вы планируете делать: полный или для работы с платой управления? Если второго типа - посмотрите коды Олега.

Полный, как я понимаю. stm32 читает готовый жэ-код с USB флешки, переваривает(парсит) и выдает Step/Dir/En на драйвера и управляет LCD, и контролирует лимиты/концевики. Пока только для шаговых моторов, сервоприводы и обратная связь пока не планируется, как-то так.
Если есть плата управления, то зачем еще шо-то городить? Подключай сендер к плате управления и вперед. За ссылочку спасибо, полистаю.
А мне как раз на детско-дошкольном уровне и надо.

 

[vvv1234]

А лучше не надо (это точно не пример для подражания) - там на уровне ясельной группы церковно-приходской школы программистов

оффтоп

Главное - это то, что оно работает. А как написано - это уже вторично. И разобраться в таких кодах намного проще, чем в high-densed grbl.

оффтоп

Ваши сообщения автоматически объединены: Вчера в 19:23

выдает Step/Dir/En на драйвера

Управление ШД - это уже полный контроллер, который работает самостоятельно, без платы grbl.

 

[Robinson1957]

Если есть плата управления, то зачем еще шо-то городить? Подключай сендер к плате управления и вперед.

А зачем тогда городить что то если всё равно на плату отсылать? Так то логика АК несложна, управление картой, чтение карты с отсылкой в UART, ну ещё несколько функций прямого управления станком и, собсно, всё..
Да, ещё чтобы читал ответы платы управления на отосланные команды.

 

[Dizzy]

В памяти(во flash МК, на SD и тд) находится заранее рассчитанный буфер из которого с определенной периодичностью забираем данные и выдаем в порт. Да, для начала и упрощения понимания принимаю некоторые ограничения. Две оси XY и нет разгонов и торможений.

Подготовить буфер для отправки на пины - это задача контроллера, а находиться он должен в оперативной памяти, т.к. структура эта крайне мало живущая. На sd хранятся УП в g-code!
Подход "сначала две оси" также в корне неверный. Обрабатывать нужно пространственные вектора, сформированные из строки g-code. С таким подходом, без дополнительных костылей можно рулить любым количеством осей сразу.

Какого типа АК Вы планируете делать: полный или для работы с платой управления?

Аналог grbl, с парсингом g-code, планировщиком, работой с sd, насколько я понимаю.

 

[vvv1234]

Аналог grbl, с парсингом g-code, планировщиком, работой с sd, насколько я понимаю.

Мне кажется, ТС еще не понял, что полный АК (на входе карта, на выходе - импульсы управления ШД) и АК-сендер (на входе карта, на выходе - комманды для grbl) - это две очень большие разницы. Как по алгоритмике, так и по объему работы.

 

[MAB72]

А зачем тогда городить что то если всё равно на плату отсылать? Так то логика АК несложна, управление картой, чтение карты с отсылкой в UART, ну ещё несколько функций прямого управления станком и, собсно, всё..
Да, ещё чтобы читал ответы платы управления на отосланные команды.

Что-то я не понял? Как по мне при наличии платы управления больше ничего и не надо, сендер соединен с платой управления, та с драйверами ШД вот и поженились, крути не хочу. И зачем тут что-то городить? Ну разве, что плата управления без обратной связи, значит нада другую плату выбирать, а так это тоже самое, что на велисапед моторчик городить, оно канечно работает, но... .

Да ладно, не в этом суть.
Тута начал вникать в суть вопроса и погряз в полном непонимании.
Условия:
-StepMotor step/rpm = 200 шагов на оборот, стандарт;
-StepScrew mm/rpm =4 миллиметра на оборот, шаговый винт;
-StepDriver Div = 32;

Трабл: Чтобы проехать 170мм по прямой по одной оси нада ( (200*32)/4)*170 = 272000 шагов.
Даже при условии хранения по 8 бит на шаг, как-то расточительно-многовато и в оперативку не лезет. На ходу преобразовывать/распаковывать данные ума не хватает, а казалось так просто. И какой же метод применяют в реале? Вот уже пол дня поиска в интернетах не нахожу ответа, так как не могу правильно сформулировать вопрос.

И да про: Dizzy: "...сначала две оси..." именно так, тут вообще нулевые знания и голый энтузиазм с полного нуля так сказать. Тут на самых первых моментах провалы в познании, вот с помощью форумов и познаю.

 

[vvv1234]

Трабл: Чтобы проехать 170мм по прямой по одной оси нада ( (200*32)/4)*170 = 272000 шагов.
Даже при условии хранения по 8 бит на шаг, как-то расточительно-многовато и в оперативку не лезет.

Пjчитайте про uint32_t и uint64_t

 

[MAB72]

Мне кажется, ТС еще не понял, что полный АК (на входе карта, на выходе - импульсы управления ШД) и АК-сендер (на входе карта, на выходе - комманды для grbl) - это две очень большие разницы. Как по алгоритмике, так и по объему работы.

1. stm32 читает готовый жэ-код с USB_флешки - вполне реализуемо (с помощью HAL я уже читал/записывал текстовый файл)
2. ж-код в STEP/DIR - пока не брался, так мельком глянул, алгоритм Брезенхема, возможно что-то еще, как по мне так это чистая математика, в плоть до целочисленных вычислений. Ну до этого еще далеко.
3. Единственные прерывания E_stop и Soft_Limit. Вообще не вижу проблем.
4. Обратной связи - нет. Во всяком случае мне до этого еще далеко.
5. LCD с энкодерным управлением - реализуемо.
И все это я называю АК. Как-то так.

 

[Dizzy]

На ходу преобразовывать/распаковывать данные

Именно. У тебя должен быть небольшой FIFO буфер, т.к. затолкать всю секцию планировщика нереально, да и не нужен он большой. А по поводу LCD - крайне сомнительная авантюра. Практика (в том числе и именитых брендов, таких как kuka и fanuc) показывает, что идея повесить все на свете на один контроллер не самая удачная. Как один из вариантов исполнения данного контроллера - отказаться от самостоятельного распределения ресурсов и использовать FreeRTOS. (недоступен для 8бит avr и grbl). И, да, далее будет математика. Много математики. И вектора.

Для всех остальных: Не мешайте человеку набивать собственные шишки. Иногда из таких товарищей получаются довольно ценные кадры с неплохими и даже очень ценными идеями.

 

[vvv1234]

2. ж-код в STEP/DIR - пока не брался, так мельком глянул, алгоритм Брезенхема, возможно что-то еще, как по мне так это

АК-сендер этим не занимается. Базовые функции АК-сендера.
1. Считать строку ж-кода с карты.
2. Проверить строку на валидность (например, пропустить строчку с комментарием).
3. Положить строку в стринговый буфер.
4. Отправить строку из буфера в grbl, дождавшись ответа из grbl об окончании обработки предыдущей строки.
5. Расшифровать ответ grbl и отобразить его на экране.

 

[MAB72]

Пjчитайте про uint32_t и uint64_t

Ок. Пойду почитаю, что же такого интересного в них имеется... А в каком ключе про эти данные почитать, что искать?

 

[vvv1234]

Ок. Пойду почитаю, что же такого интересного в них имеется... А в каком ключе про эти данные почитать, что искать?

Здесь. Специальные целочисленные типы, позволяющие оптимизировать работу МК.
Но это на будущее. Если соберетесь делать полный АК.

 

[MAB72]

Ну повесить все на один МК наверняка идея так себе. Можно взять пару-тройку МК таких или проще, благо стоят они копейки. Ну это после осознания масштаба предстоящих операций/работ/задач. Сейчас для меня главное по готовой задаче (например переехать из X0 Y0 в X15 Y225), то есть выдать наружу 225 импульсов на два канала, при которых Yканал получит 225 импульсов с частотой от 0 до 100kHz, а Xканал получит 15 импульсов с частотой Fx = f(15шагов, 225шагов, 100kHz). Вот и пытаюсь собрать все это в кучу. Все равно получается нужен буфер минимум на количество шагов, а это 272000 шагов. Половинить/четвертить итд, значит использовать прерывания, а я в силу неверования в прерывания, пытаюсь забабахать все на уровне периферии без участия ЦП. Расчеты ведет ЦП, а перегонкой данных периферия. По указанию ЦП взял в одном месте памяти данные закинул в периферию, закончил - сиди жди, когда ЦП понадобиться он обратится к тебе. Ну так примерно вижу.